剑门关镇的豆腐制作技术起源于三国时期，至今已有上千年历史。相传三国时期，蜀汉大将军姜维在汉中被魏将钟会，邓艾打败后，退到险隘剑门关。
当时姜维营中兵疲不能战，马乏不能骑，眼看蜀北屏障剑门危在旦夕。剑门一地方官忙向姜维献计：闭关三日不战，号今百姓家家磨豆浆，以豆腐犒赏士兵，以豆渣喂战马，待兵马体力恢复再战。此计确实很灵。使士兵和战马体力迅速得到恢复。三日之后，姜维仅引五千兵将杀下关去，大败钟会，使魏兵倒退数十里下寨，解了剑门危急。
关于剑门关豆腐还有一个传说，当年唐玄宗入蜀途经剑门，因身体疲劳，又思贵妃，寝不安，食无味，人们给他端来一碗剑门豆腐，他顿时胃口大开，一时高兴，便将这儿的特产黄豆封为“皇豆”。
剑门关镇的豆腐以剑门山区砾岩油沙石土出产的黄豆为原料，使用来自剑门七十一峰的“剑泉”水，经浸豆、磨浆、滤渣、煮浆、点浆、脱水等工序制成。剑门豆腐颜色雪白，细嫩鲜美，口感不涩，且有淡淡清香，并韧性极强。采用炒、炸、熘、烧、炖、蒸、氽、凉拌等烹调方法，可制作出200多个品种的菜肴。